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現在、交通公園となっている安田城の遺構は、堀氏時代のものの一部です。本丸、二ノ丸からなり城の西南を通る街道に面して城下町が構成されていました。

中世に伊豆の大見氏が地頭職として着任し、後に安田氏を名乗り居城を構えた。
慶長3年上杉景勝にともなって安田氏が会津に移ると、安田は村上周防守義明の領地となり、安田城には知行7千石吉武右近が在藩。
元和4年村上氏廃絶後は堀直竒の領分となり、寛永16年堀直時が3万石で安田藩を成立、一部城を拡充して居城、正保元年堀直吉が村松へ城を移して廃城となった。